apolloj 发表于 2008-5-17 21:11:11

PID 位置控帛算法,请教专家.

如下图,速度PID算法能正常并无明显过冲现象.现在问题是当到达设定位置时,并不能停下来.有什么办法在预定目标位置停下来呢?

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_284182.JPG
(原文件名:PID_POSTION.JPG)

xingcn 发表于 2008-5-17 22:46:59

位移也要用PID控制，在你的图里没有看到接近目标时的刹车痕迹，你的位移没有用PID控制，如何定位？

apolloj 发表于 2008-5-19 08:08:00

分析公式后,改变PID参数,现在能定位了,过冲在两个HALL信号内,过冲不回调,按电机一圈12个信号计算,再加上次1:125的减速器 所以角度误差为 (2/12*125) * 360 = 0.48 度, 测试了一下,电机快速正反转定位,效果还行,准备加其加入我的机器人里面.

http://cache.amobbs.com/bbs_upload782111/files_10/ourdev_285662.JPG
(原文件名:PID_POSTION2.JPG)

dingliming 发表于 2012-1-16 16:52:06

mark

zt2012 发表于 2012-1-16 17:15:24

刚刚在研究PID，还糊着在‘、、、

tomhare 发表于 2012-1-16 20:08:24

回复【楼主位】apolloj
如下图,速度pid算法能正常并无明显过冲现象.现在问题是当到达设定位置时,并不能停下来.有什么办法在预定目标位置停下来呢?


(原文件名:pid_postion.jpg)
引用图片

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你说的是“速度模式”？
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