自己写的多轴机器人自动路径规划

YFM · 发表于 2016-10-10 09:45:49

本帖最后由 YFM 于 2016-10-10 18:53 编辑

断断续续终于把这个做的差不多了。所谓路径规划即就是机器人在一个场景中，这个场景的3D模型已知，机器人的3D模型也已知。知道机器人当前的姿态，然后给出要移动到的姿态，然后在这个3D场景中找一个路径可以使机器人没有碰撞的走到目的姿态。
我这个算法用的是PRM*算法，用第三方库PQP做3D模型的碰撞检测，3D 模型加载用库Assimp，然后自己写的PRM*，运行在ROS下，ROS 的rviz 现实仿真环境。
主要涉及的知识点是机器人姿态正解，计算机图算法，深度优先搜索算法，以及数据结构。先放一段视频，测试代码后面再放。
youku上传太慢所以我只能传youtube。

https://www.youtube.com/watch?v=9y0zbo6KKAk
视频中命令行输入要去的姿态然后开始planning完成后移动到那里。

end2000 · 发表于 2016-10-10 20:50:28

机器人路径

霸气侧漏 · 发表于 2016-10-10 20:57:43

youku上传太慢所以我只能传youtube。

这个，，，好多人无法翻墙的说

YFM · 发表于 2016-10-10 21:01:12

霸气侧漏发表于 2016-10-10 20:57
youku上传太慢所以我只能传youtube。

对我翻不回去。

霸气侧漏 · 发表于 2016-10-10 21:07:01

YFM 发表于 2016-10-10 21:01
对我翻不回去。

羡煞我也，居然能翻墙，，，

gallop020142 · 发表于 2016-10-10 22:43:09

人家就在墙外面吧

litop · 发表于 2016-10-10 23:25:42

youtobe?? 打不开的，，，

lk354045767 · 发表于 2016-10-11 22:13:19

支持一下。

霸气侧漏 · 发表于 2016-10-11 22:23:40

代码呢，资料呢

Earthman · 发表于 2016-10-13 17:55:06

楼主传A站或者B站吧，没有广告

自己写的多轴机器人自动路径规划

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