开始做6轴机械臂，第一步STM32的BLDC FOC三电阻采样，CAN隔离

YFM · 发表于 2016-4-6 10:03:26

本帖最后由 YFM 于 2016-4-6 11:19 编辑

开始做一个6轴机械手臂玩玩，机械部分买的成品的框架，经过改装将舵机的电机升级为无刷电机加增量光电编码器。第一步画了一个BLDC的磁矢量控制板四层5cmx3.3cm，三电阻电流采样，电流最大2A。完全物理隔离的CAN通讯。
板子发到jlc快回来了。

贡献原理图

完美幸 · 发表于 2016-4-6 10:28:54

支持一下。。

ggddll · 发表于 2016-4-6 10:42:28

有什么用处？
人家都上伺服了。

ZL_electric · 发表于 2016-4-6 10:42:33

机械臂呢？我是来看机械臂的

clqfly · 发表于 2016-4-6 10:44:15

编码器是加在电机轴上还是舵机的输出轴上？

YFM · 发表于 2016-4-6 10:50:03

clqfly 发表于 2016-4-6 10:44
编码器是加在电机轴上还是舵机的输出轴上？

电机轴上。舵机轴上细分不够。舵机齿轮回差那个大啊，不过还好我是主要做高层路径规划和视觉的，所以我就用弹簧和发条把齿轮回差给消除了，带来的缺点就是高精度情况下机械臂载重变小。

RAMILE · 发表于 2016-4-6 10:54:06

本帖最后由 RAMILE 于 2016-4-6 10:55 编辑

想看LZ的机械臂

4层奢华
BAT54漏电挺大的，万一漏电不均匀再加上悬空就麻烦了

YFM · 发表于 2016-4-6 10:55:29

ggddll 发表于 2016-4-6 10:42
有什么用处？
人家都上伺服了。

用处就是一般钱你买不到适合你的伺服

clqfly · 发表于 2016-4-6 10:57:17

YFM 发表于 2016-4-6 10:50
电机轴上。舵机轴上细分不够。舵机齿轮回差那个大啊，不过还好我是主要做高层路径规划和视觉的，所以我就 ...

FOC代码全是自己写的吗？

YFM · 发表于 2016-4-6 11:01:01

RAMILE 发表于 2016-4-6 10:54
想看LZ的机械臂

还好我BAT54S的部分在工作时都有低阻抗路径。

YFM · 发表于 2016-4-6 11:03:51

clqfly 发表于 2016-4-6 10:57
FOC代码全是自己写的吗？

当然要自己写别人打代码不一定适合。我最担心的是CAN部分，还想着通过CAN实现7个控制板之间sub 20uS的同步。

YFM · 发表于 2016-4-6 11:21:17

ZL_electric 发表于 2016-4-6 10:42
机械臂呢？我是来看机械臂的

机械臂来了

clqfly · 发表于 2016-4-6 11:22:34

YFM 发表于 2016-4-6 11:03
当然要自己写别人打代码不一定适合。我最担心的是CAN部分，还想着通过CAN实现7个控制板之间sub 20uS的同 ...

好吧，最近对伺服有兴趣，你是用的st的库吗？

YFM · 发表于 2016-4-6 11:24:44

clqfly 发表于 2016-4-6 11:22
好吧，最近对伺服有兴趣，你是用的st的库吗？

我还没开始编程呢，会用st的外设库吧。

RAMILE · 发表于 2016-4-6 11:25:56

既然都换电机和编码器了，干脆把舵机换成直流减速好了

clqfly · 发表于 2016-4-6 11:31:41

YFM 发表于 2016-4-6 11:24
我还没开始编程呢，会用st的外设库吧。

好，期待你做出来的效果

YFM · 发表于 2016-4-6 11:38:09

RAMILE 发表于 2016-4-6 11:25
既然都换电机和编码器了，干脆把舵机换成直流减速好了

那对结构改动的太多了，我买的这款机器人结构挺好的。舵机输出轴还有轴承而且舵机和机体链接的刚度还不错整体不会抖动，要是改动结构那只能用3D打印件来耦合了刚度太差。换BLDC主要是要做转矩和速度控制。舵机拆的只剩减速齿轮组了，要是用之前舵机那套电机就呵呵了，连后期动态补偿（inverse dynamic compensition）都做不了。

ZL_electric · 发表于 2016-4-6 11:51:48

机械臂做工挺好的

lcmdw · 发表于 2016-4-6 12:23:49

支持

honami520 · 发表于 2016-4-6 12:29:47

有那么小的无刷电机吗？舵机比电机小很多吧。

YFM · 发表于 2016-4-6 12:37:11

honami520 发表于 2016-4-6 12:29
有那么小的无刷电机吗？舵机比电机小很多吧。

有的啊就是四轴上用的，比新西达的那款黄色的小一些。2A电流可以输出很大的转矩了，比舵机原装的电机输出转矩大。

鸵鸟蝈蝈 · 发表于 2016-4-6 12:41:12

机械臂机械部分能给个链接么？

YFM · 发表于 2016-4-6 12:43:34

鸵鸟蝈蝈发表于 2016-4-6 12:41
机械臂机械部分能给个链接么？

某宝搜机械手臂799元的那个就是。

wangwenjia · 发表于 2016-4-6 12:47:57

楼主的机械臂哪买的尺寸多大呀

自由飞儿 · 发表于 2016-4-6 13:08:25

大力支持

308594151 · 发表于 2016-4-6 13:51:36

mark一下

stm8s · 发表于 2016-4-6 16:59:53

赞一个！

Excellence · 发表于 2016-4-6 17:01:59

帮顶。。。。。

qs6361036 · 发表于 2016-4-6 17:43:18

楼主用的那个型号的电机？

codefish · 发表于 2016-4-6 19:30:36

支持一下。我最近在玩dobot

gaojing326 · 发表于 2016-4-6 21:00:56

楼主很棒啊，我也想学习学习哦

475627406 · 发表于 2016-4-6 21:19:28

BLDC做位置控制方便不？

YFM · 发表于 2016-4-6 21:24:45

475627406 发表于 2016-4-6 21:19
BLDC做位置控制方便不？

你看四轴云台的控制就知道了。BLDC做一小时一转都没问题。

zhdiamond · 发表于 2016-4-12 17:40:57

关注中，楼主能否继续更新进展？

ljh407055315 · 发表于 2016-4-13 10:18:16

楼主放一个无刷的一小时转一圈的视频出来看看。

ddcour · 发表于 2016-4-13 17:15:52

板子看作的不错!

YFM · 发表于 2016-4-23 04:21:46

本帖最后由 YFM 于 2016-4-23 04:24 编辑

板子回来调试进行中

clqfly · 发表于 2016-5-5 12:38:58

YFM 发表于 2016-4-23 04:21
板子回来调试进行中

楼主调的咋样了

quner · 发表于 2016-5-5 13:08:46

YFM 发表于 2016-4-23 04:21
板子回来调试进行中

楼主有多余的板子没？

qq302011 · 发表于 2016-5-10 00:08:50

楼主，出套件啊

wolyond · 发表于 2016-6-16 09:36:57

YFM 发表于 2016-4-6 21:24
你看四轴云台的控制就知道了。BLDC做一小时一转都没问题。

搞个1分钟1转的BLDC控制视频给我看下，可以的话给你做个项目！

wkman · 发表于 2016-6-16 09:50:51

这机械手，看起来好mini啊，，

zhunyan1 · 发表于 2016-6-16 22:36:01

这个不错啊

kuailechengyang · 发表于 2016-6-17 10:39:44

支持，想学习如何编程！

308594151 · 发表于 2016-6-17 14:34:56

mark一下

lyl520719 · 发表于 2016-6-17 20:12:35

想看看BLDC控制精度到底怎么样。

logosz · 发表于 2016-8-25 21:36:29

，难产了？

YFM · 发表于 2016-8-26 04:51:48

logosz 发表于 2016-8-25 21:36
，难产了？

没难产。先做上层的六轴运动碰撞检测和路径规划去了。用PQP，Assimp这些库做3D环境模拟和碰撞检测。RRT*和PRM*算法做路径规划。

nyszx · 发表于 2016-8-26 21:21:04

等楼主成功后，发个视频上来开开眼

zengqfa08 · 发表于 2016-9-4 07:31:49

mark，等待

lianfutiana · 发表于 2016-9-4 08:18:23

支持。。。。。。。

zhexuejia · 发表于 2016-9-18 23:14:17

完美幸发表于 2016-4-6 10:28
支持一下。。

周老板？是你？

jiangchun9981 · 发表于 2016-9-19 00:05:51

这种低速应用，无刷比步进的优缺点是什么？步进也可以闭环的。这个应用无刷也的加编码器吧。

YFM · 发表于 2016-10-10 19:11:20

logosz 发表于 2016-8-25 21:36
，难产了？

新进展
http://www.amobbs.com/thread-5661165-1-1.html?_dsign=cf9c9857

hcambridge · 发表于 2016-10-10 19:57:02

敢问 LZ 人在哪里？我看你做的东西和我的想法一样，只是我还没有去做，也没有这方面经验。

pinkwalkman · 发表于 2016-10-13 17:11:03

很不错，我也做了个六自由度机械手臂，可以交流一下，目前是遥控控制的，想改为Labview上位机电脑控制，加示教功能。

qq302011 · 发表于 2016-11-27 18:06:30

楼主的搞定没？

dy22511825 · 发表于 2016-11-29 13:43:48

6R 机器人除了软件算法上，最重要的是减速机和驱动器部分，LZ加油

fnems · 发表于 2019-6-27 21:54:20

YFM大神你好，最近我也试着用STM32驱动BLDC，遇到GPIO初始化问题。正好搜索到你的帖子，想请教一下：
自己用STM32F051做主控，上臂PMOS由三极管做反向，下臂NMOS由IO直驱。

焊接好样板调试发现，当MCU初始化之前（或者说下载程序之前），GPIO默认会输出1.2V左右电平，导致上下臂同时导通。还好供电只用了3.3V 200mA的LDO输出，没有烧坏管子。我担心下载程序后，GPIO初始化之前还会有弱电平输出。

请问大神有没有遇到类似这样上电时GPIO输出高电平问题，怎么解决呢？

308594151 · 发表于 2019-6-27 22:23:59

支持一下

笨笨仔 · 发表于 2019-6-28 08:42:07

支持楼主了

Alan_Zhang · 发表于 2019-7-18 12:39:44

YFM 发表于 2016-4-6 21:24
你看四轴云台的控制就知道了。BLDC做一小时一转都没问题。

一小时一转是怎么转的？连续吗？

开始做6轴机械臂，第一步STM32的BLDC FOC三电阻采样，CAN隔离

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