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发表于 2014-8-20 10:38:22
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这些我都实心了,已经大规模应用了。
所有控制算法用actel的FPGA做的。
● 脉冲输出方式:4路脉冲输出,脉冲/方向,脉冲/脉冲,最高输出频率4MHz,误差控制在0.1%范围内。
● 编码器输入:最高输入频率4MHz,4轴A/B相相差脉冲输入、上下脉冲输入或方向脉冲输入,脉冲倍频:4、2、1;
● 积分型滤波器除噪处理;
● 开关量输入:40通道光耦隔离输入,包括每轴2个正负限位信号,输入电压5-24V,隔离电压2500VDC; ● 开关量输出:20通道光耦隔离输出,NPN集电极开路,5-24VDC,最大电流100mA;
● 控制方式:提供多种控制方式:如外部信号驱动、自动回原点、同步控制、位置锁存、步进插补功能、定量运动、连续运动、回零运动、多轴插补、圆弧插补、紧急停止等。插补一般用定速运动,也可用直线/S曲线加减速(S曲线加减速不能用于圆弧插补);
● 外部信号驱动可以实现定量驱动、连续驱动和手轮驱动;
● 位置锁存可以锁存内部计数器的脉冲和外部编码器的脉冲;
● 自动回原点模式;
● 同步控制是在指定信号的状态变化时,运动轴按照事先设定的方式动作;
● 步进插补是指单步执行插补运动,包含命令驱动和外部信号驱动两种方式;
● 连续插补运动:在插补过程中输入下一条指令的插补数据,以便提前处理,保证脉冲输出的连续性,使插补过程平滑、连续,可有效提高加工精度;
● 位置管理:采用两个加/减计数器,一个用于内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器,一个用于接收外部的输入,输入信号可以是A/B相输入的编码器或光栅尺,也可是上/下脉冲的输入信号,作为实际位置计数器,计数器位数高达32位,最大范围–2,147,483,648~+2,147,483,647。外部输入也可用于手轮输入,作为普通的计数。
● 速度控制:速度控制可用固定线速度、定速和直线/S曲线加减速,在定量驱动时可防止速度曲线产生三角波形。
其实个人认为S曲线用在伺服电机好些。步进T加减速已经足够了!! |
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