第一个STM32项目——避崖多方位蔽障小车（配视频）

10xjzheng · 发表于 2014-5-9 20:43:17

本帖最后由 10xjzheng 于 2014-5-10 11:21 编辑

这个小车有避崖和蔽障的功能，既不会撞墙也不会掉下“悬崖”。
昨天晚上搞掉了一辆小车，实在是气愤，可以想象，你明明编程叫小车那样子走了，然而它就在那里无缘无故地转圈，怎么调都无济于事，最后实在火爆，一脚下去，踢散了，其实在这一脚之前我已经忍它很久了。（其实之后想想很SB，它本来就是个没有生命的东西，跟它较什么劲，最后还不是要自己收场）
今天好声好气地重新找辆4轮的车，把线什么重新搞好，程序也调了几个钟，最后才知道是芯片管脚坏了，STM32的G2管脚我设为一个中断，管脚坏了导致它老是无缘无故进入中断，中断里面是一个转弯的程序。
最后的最后电池没有电了，舵机就开始发疯了，所以调试舵机的时候要小心，一是要注意电量充足，而是时间要充足，它转过一定角度是要时间的。
制作难点：
1.超声波蔽障的时序，你要保证你在制作超声波时序的同时，还有避崖，所以不能用delay
2.超声波，舵机，电机三者的协调
3.实时快速反应，整个过程的程序要流畅，不能停留在某一处。
我自己觉得程序的亮点：
1.整个程序用时间片制作，没有用到一个delay
2.超声波，舵机，电机三者的协调得比较好
附上小车的视频地址:
http://video.sina.com.cn/v/b/133246598-1927821674.html
还有程序，不过程序要看懂得话比较难，毕竟自己编的话也比较难，我最近比较懒，就不能像写教程那样详细了，慎看。
程序地址：http://pan.baidu.com/s/1gd5QyGV
欢迎大家提出问题和意见。
再给大家一点福利，上照片
车子整体照片

车子正面照片

车子底面照，可以看到4个红外传感器

俯照

和被踢掉的车子对比

密密麻麻的线

拆掉之后的

10xjzheng · 发表于 2014-5-26 23:15:16

本帖最后由 10xjzheng 于 2014-5-26 23:16 编辑

brentcao 发表于 2014-5-26 22:09
我这里好像看不到视频？是一个新闻？

原来那个视频链接不行了，已经上传，视频如下：
http://v.youku.com/v_show/id_XNzE3NTUzMDU2.html

fengrenjian · 发表于 2014-5-9 20:47:34

“实在火爆，一脚下去，踢散了，其实在这一脚之前我已经忍它很久了”
就是要有这种精神！破釜沉舟！

10xjzheng · 发表于 2014-5-9 22:53:48

fengrenjian 发表于 2014-5-9 20:47
“实在火爆，一脚下去，踢散了，其实在这一脚之前我已经忍它很久了”
就是要有这种精神！破釜沉舟！ ...

不过代价太大了，你是不是在讽刺我

cuiliang1984 · 发表于 2014-5-9 23:23:31

像个倔脾气的无头苍蝇！

ldw · 发表于 2014-5-10 09:25:09

感觉很不错呀，淘宝有车的套件吗

贝塔 · 发表于 2014-5-10 09:35:58

想问一下避崖的实现原理是什么？

10xjzheng · 发表于 2014-5-10 09:49:26

贝塔发表于 2014-5-10 09:35
想问一下避崖的实现原理是什么？

红外在地面上会反射光线回来，但是在悬崖那里是反射不回来了，这个时候用红外模块就有个上升沿或者下降沿，马上进入中断，我用了4个红外在每个角上。跟循迹差不多

10xjzheng · 发表于 2014-5-10 09:53:50

ldw 发表于 2014-5-10 09:25
感觉很不错呀，淘宝有车的套件吗

没有，你要做的话，可以搞4个红外模块，一个舵机，一个STM32/89C52最小系统，一个超声波，这样就可以，很简单的.

贝塔 · 发表于 2014-5-10 10:01:17

红外模块要延伸出来一些吗？

这个创意挺不错的

10xjzheng · 发表于 2014-5-10 10:03:22

贝塔发表于 2014-5-10 10:01
红外模块要延伸出来一些吗？

这个创意挺不错的

要的，在车轮掉下来之前反应过来，不过看你程序的反应，也不用说很外面

fengrenjian · 发表于 2014-5-10 10:26:37

10xjzheng 发表于 2014-5-9 22:53
不过代价太大了，你是不是在讽刺我

同感啊，搞硬件调试的人，都会有类似经历

yanmylbh · 发表于 2014-5-26 17:22:29

00000000000000000000000000000000000000000000000000

hongmark · 发表于 2014-5-26 19:49:57

楼主，那车轮子不错，那里买的？

10xjzheng · 发表于 2014-5-26 21:09:21

本帖最后由 10xjzheng 于 2014-5-26 21:10 编辑

hongmark 发表于 2014-5-26 19:49
楼主，那车轮子不错，那里买的？

可以贴链接吧，在淘宝上面，链接是：http://item.taobao.com/item.htm? ... &id=16709565012
店不是我开的，不属于打广告，车子有点贵，但是板子很厚，实在不错，拿的时候不会很软，像是快要断了一样

brentcao · 发表于 2014-5-26 22:09:42

我这里好像看不到视频？是一个新闻？

第一个STM32项目——避崖多方位蔽障小车（配视频）

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