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本帖最后由 hemeizhi 于 2013-3-26 20:51 编辑
前段时间群里讨论一个叫px4的开源多旋翼飞控,搜索了一下相关资料,感觉它配套的光流模块很是牛逼,于是就想diy一个。
px4的网站:https://pixhawk.ethz.ch/px4/start
光流模块的相关参数:
PX4Flow is an optical flow camera. Provides optical flow at 250 Hz. Unlike mouse sensors it works indoors without illumination LED. Details.
■168 MHz Cortex M4F CPU (196 KB RAM)
■752×480 MT9V034 imager, 3D Gyro
■16 mm M12 lens, microSD slot
■Buy from 3D Robotics Store
https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow这个页面下还有描述其视觉算法的一篇文章,但是源代码暂时没有开源“Source code will be available shortly, comes with planar flow for position hold programmed ”。
250Hz的光流输出,貌似相当给力。
硬件上难度不大,cmos直接接到stm32f4的DCMI接口,然后DMA读图像就行了,关键是光流算法。虽然文章里写的挺详细,但实际做起来难度感觉挺大,慢慢摸索吧。
http://player.youku.com/player.php/sid/XNTIyMDQ1NDA4/v.swf |
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