基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车

yyoung · 发表于 2012-5-26 20:48:23

本帖最后由 yyoung 于 2012-5-27 17:00 编辑

最近做的毕业设计，基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车。
主控制器：MK60DX256；
IMU：MMA7260，ENC-03MB；
单编码器测速，双直流电机，电机驱动BTS7960；

PS：传感器、加速度计融合算法是参考今年飞思卡尔电磁组的参考方案的。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDAyODM3NTc2.html

hdd961140543 · 发表于 2012-5-26 20:49:49

不是比赛用的？

yyoung · 发表于 2012-5-26 20:53:22

hdd961140543 发表于 2012-5-26 20:49
不是比赛用的？

不用毕设用的

kang732816702 · 发表于 2012-5-26 21:19:19

我也想做个类似的东西问一下你用了滤波算法吗？有没有用PID算法呢？

yyoung · 发表于 2012-5-26 23:58:24

kang732816702 发表于 2012-5-26 21:19 我也想做个类似的东西问一下你用了滤波算法吗？有没有用PID算法呢？ ...

用了虑波算法，也用到了PID算法

今朝有酒 · 发表于 2012-5-27 00:07:39

挺稳的，不错

qqhjq451506709 · 发表于 2012-5-27 09:29:36

不知道可以开源制作资料不？

yyoung · 发表于 2012-5-27 09:50:09

qqhjq451506709 发表于 2012-5-27 09:29
不知道可以开源制作资料不？

还在完善中~~

seazhui · 发表于 2012-5-27 09:57:38

哪个学校的啊？
有个学长也在弄这个

syuan163 · 发表于 2012-5-27 15:36:14

LZ好强大哈，我最近也想用ATmega16做一个，不过没什么头绪，请问LZ都是参考我们论坛的么，期待你的资料哈！

lbblsws · 发表于 2012-5-27 15:45:31

同道中人啊，第六届比赛也参加了吧？

yyoung · 发表于 2012-5-27 16:06:52

lbblsws 发表于 2012-5-27 15:45
同道中人啊，第六届比赛也参加了吧？

是啊··第六届比赛过来的··车友车友

yyoung · 发表于 2012-5-27 16:12:31

syuan163 发表于 2012-5-27 15:36
LZ好强大哈，我最近也想用ATmega16做一个，不过没什么头绪，请问LZ都是参考我们论坛的么，期待你的资料哈！ ...

资料已上传

syuan163 · 发表于 2012-5-27 16:18:59

yyoung 发表于 2012-5-27 16:12
资料已上传

恩，谢了哈，不过主控不一样哈，你那个没用过。

heize · 发表于 2012-5-27 16:20:45

相当棒啊，还没搞过，不明白原理！

yyoung · 发表于 2012-5-27 16:34:57

syuan163 发表于 2012-5-27 16:18
恩，谢了哈，不过主控不一样哈，你那个没用过。

控制器是其次，不过是几个模块的初始化的问题。

syuan163 · 发表于 2012-5-27 22:38:30

yyoung 发表于 2012-5-27 16:34
控制器是其次，不过是几个模块的初始化的问题。

mma7260你用到几轴？

kayatsl · 发表于 2012-5-28 01:36:30

yyoung 发表于 2012-5-27 16:06
是啊··第六届比赛过来的··车友车友

车友.. 车友...

yyoung · 发表于 2012-5-28 08:55:53

syuan163 发表于 2012-5-27 22:38 mma7260你用到几轴？

只用了Z轴

yyoung · 发表于 2012-5-28 17:35:58

syuan163 发表于 2012-5-27 22:38
mma7260你用到几轴？

Z轴

ldj003 · 发表于 2012-5-30 12:32:07

MARK ````````` 下学期也搞下这个····· 不过上次貌似粗略的看了下思路不知道楼主有没加进卡尔曼滤波或者是互补滤波呢？

lgupen · 发表于 2012-5-30 17:02:22

楼主只用了K60的单个脉冲计数吧。。。。考虑用外部中断中双路下，这样控制效果会更好点。。。。。

l447882949 · 发表于 2012-6-1 00:47:07

请问下有没有K60的工程文件呀？

kilau · 发表于 2012-6-1 19:50:27

lgupen 发表于 2012-5-30 17:02
楼主只用了K60的单个脉冲计数吧。。。。考虑用外部中断中双路下，这样控制效果会更好点。。。。。 ...

K60带有2路编码器硬件解码的

yyoung · 发表于 2012-6-2 10:29:17

kilau 发表于 2012-6-1 19:50 K60带有2路编码器硬件解码的

是的，用正交编码

lgupen · 发表于 2012-6-2 16:17:51

kilau 发表于 2012-6-1 19:50
K60带有2路编码器硬件解码的

是吗？我看资料只有一路脉冲计数，你用的是DMA的模拟还是其他的方法，可以讲解下不。。。。我想很多人都想知道。

kilau · 发表于 2012-6-2 16:27:42

lgupen 发表于 2012-6-2 16:17
是吗？我看资料只有一路脉冲计数，你用的是DMA的模拟还是其他的方法，可以讲解下不。。。。我想很多人都 ...

FTM1和FTM2

lgupen · 发表于 2012-6-2 16:32:43

kilau 发表于 2012-6-2 16:27
FTM1和FTM2

请问下，你K60用的是野火的封装库还是自己写的初始化呢？？？

kilau · 发表于 2012-6-2 16:37:32

lgupen 发表于 2012-6-2 16:32
请问下，你K60用的是野火的封装库还是自己写的初始化呢？？？

参考了下一些程序
自己修改的

lgupen · 发表于 2012-6-2 16:40:50

你那个测的准不？我用外部中断测到是挺准的。。。。

lgupen · 发表于 2012-6-2 16:46:52

你说有两路是对的，他有三路FTM可以做输入捕捉。。。。在野火的K60封装库里就有

452296864 · 发表于 2012-6-2 20:18:43

mark!!!!!!!!!!!!

yyoung · 发表于 2012-6-3 12:44:27

我试过FTM1 FTM2的正交解码能用
也用过野火库里面的 FTM1 FTM2的输入捕捉但是这个浪费资源

从效果少看觉得输入捕捉还是好一点

SAMDI_BY · 发表于 2012-9-27 20:32:45

楼主牛人！请教楼主都需要用到哪些算法？PID / 卡尔曼滤波。。。。

zl20094463 · 发表于 2012-10-14 21:11:43

不错啊，、、、、、

PeterPan · 发表于 2012-12-5 09:43:13

真是厉害

fire · 发表于 2012-12-10 12:52:44

支持，帮顶下

yyoung · 发表于 2012-12-10 13:51:16

fire 发表于 2012-12-10 12:52
支持，帮顶下

谢谢火哥支持！
要感谢野火团队的K60和K60的底层驱动代码，给整个制作带来了极大的方便！

yyoung · 发表于 2012-12-10 13:52:07

SAMDI_BY 发表于 2012-9-27 20:32
楼主牛人！请教楼主都需要用到哪些算法？PID / 卡尔曼滤波。。。。

视屏上的主要是PID和互补滤波算法

diyeyuye · 发表于 2012-12-11 18:15:00

果断学习啊，也正准备要参加飞思卡尔光电

aworker · 发表于 2012-12-11 20:06:31

博士的参考程序实现了哪些功能？

cooleaf · 发表于 2012-12-12 22:34:51

上来学习的。

jlian168 · 发表于 2013-1-4 08:23:29

真是厉害

wwxxcc · 发表于 2013-1-27 09:18:46

非常想知道飞思卡尔小车的电机扭矩有多大，能直立负载如此多的物体，扭矩应该不小吧
有哪位网友告知一下，非常感谢

zhangchaoying · 发表于 2014-8-12 14:17:54

好厉害，mark

zhongjiequan · 发表于 2014-8-12 16:58:14

那么多模块，不怕掉啊

Ai_evan · 发表于 2014-8-12 17:04:12

好东西，PID是其中的核心吧

laotui · 发表于 2014-8-21 23:50:47

这样站很有难度啊，我之前做用的卡尔曼滤波。

sdlibin007 · 发表于 2014-8-22 09:24:44

感觉你们学校毕设确实舍得花钱啊！！

hongyancl · 发表于 2014-8-22 11:51:57

好东西啊

qwert1213131 · 发表于 2014-8-22 11:58:06

不错额，很有意思

wangpengcheng · 发表于 2014-8-22 12:04:01

支持一下！

sbusr · 发表于 2014-8-22 16:45:33

我也想自己个做研究研究，先学习学习LZ的。

jiang887786 · 发表于 2014-9-2 13:46:56

收下工程文件了，谢谢楼主。

浪里白条 · 发表于 2014-9-2 13:55:54

顶楼主，感谢分享！

wangpengcheng · 发表于 2014-9-2 14:06:53

不知道在理论上两轮小车能不能玩飘移？

lzscan · 发表于 2014-9-2 18:51:05

学习一下，很稳定啊

烤焦的面包 · 发表于 2014-9-2 20:55:08

能说一下用的是什么类型的电机吗

fbestwish · 发表于 2014-9-2 21:07:42

楼主很强大啊。学习一下

lzl000 · 发表于 2014-9-2 21:13:06

楼主好厉害

wxfje · 发表于 2014-9-2 21:27:07

楼主很厉害，希望能开源

taojie · 发表于 2014-9-2 21:51:52

同事买了一个两轮代步车，挺好玩的， 4K多点，什么牌子就忘记啦楼主的自己做的啊，呵呵，爽

wljcom · 发表于 2014-9-3 12:58:38

Mark!!!!!!!!!!!

wbxjtu · 发表于 2014-9-3 13:36:16

很不错啊

rockyyangyang · 发表于 2014-9-3 21:19:31

赞一个

iqxt88 · 发表于 2014-9-12 17:48:09

不错收了

wgj_fly · 发表于 2014-11-20 01:39:44

这车，绝了

李程宏 · 发表于 2014-11-20 08:40:09

谢谢分享，mark

zmh169 · 发表于 2014-11-20 08:41:10

没做过平衡车，路过

sj1125055001 · 发表于 2014-11-20 08:43:24

顶

jiang887786 · 发表于 2014-11-20 09:34:53

不错啊，很想搞个玩玩啊，楼主高大上！

jinyi7016 · 发表于 2014-11-20 10:24:06

主要学习一下算法，新手

szy494468597 · 发表于 2014-11-22 22:00:44

这个做的不错啊

tangcangeng · 发表于 2014-11-23 09:23:24

不错谢谢楼主提供的资料

msfet · 发表于 2014-11-23 11:26:49

不错真的很厉害啊下载下来学习一下

nade · 发表于 2014-11-23 11:52:10

小白路过，厉害啊

基于 Freescale Kinetis K60 的两轮自平衡小车

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！