我的四轴终于能勉强悬停了。但是水平面上会有一些扰动。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-21 19:12:09

本帖最后由小笨蛋于 2012-10-22 18:25 编辑

四轴在水平面上悬停的时候会有随机的扰动，感觉不像是振荡。然后就会随机的向某一个方向偏一点点。然后就开始飘了。我什么地方做的还不足？
说也数不清楚，上个视频吧。视频中我的手只是轻托住机身，没有人为晃动他。
http://v.youku.com/v_show/id_XNDY1MzA2NDk2.html
代码如下

shmtspd · 发表于 2012-10-21 19:25:48

支持！加油！

zlliu3_09 · 发表于 2012-10-21 19:46:45

你是不是没有校准磁罗盘？

小笨蛋 · 发表于 2012-10-21 21:58:42

zlliu3_09 发表于 2012-10-21 19:46
你是不是没有校准磁罗盘？

没有用到罗盘，只用陀螺仪加速度计

wye11083 · 发表于 2012-10-21 23:39:02

加速计没校准吧。

john800422 · 发表于 2012-10-22 01:36:30

使用PID平衡的吗??

gelf · 发表于 2012-10-22 06:36:21

用的什么控制软件

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 07:51:40

john800422 发表于 2012-10-22 01:36
使用PID平衡的吗??

自己想的……不知道算不算真正意义的PID。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 07:52:27

gelf 发表于 2012-10-22 06:36
用的什么控制软件

自己做的呀……单片机控制的……

fsclub · 发表于 2012-10-22 09:05:40

不可能一点不动。。。

wscaption · 发表于 2012-10-22 09:23:27

是不是没有滤波啊

扎希德 · 发表于 2012-10-22 09:47:34

振荡有时很正常的啊

jxcylxh · 发表于 2012-10-22 10:01:25

我的也是这样。楼主有兴趣一起交流吗，我的是可以悬停10秒左右，但是只要往一边倒了就无法恢复过来。。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 10:17:46

fsclub 发表于 2012-10-22 09:05
不可能一点不动。。。

大胡子也棒捧场啊，好荣幸！但是我的可能是动了然后自己不能很快的调节过来…反正我及时用遥控器也不能保证不乱飘……

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 10:18:37

wscaption 发表于 2012-10-22 09:23
是不是没有滤波啊

多多少少用了点滤波……

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 10:20:31

jxcylxh 发表于 2012-10-22 10:01
我的也是这样。楼主有兴趣一起交流吗，我的是可以悬停10秒左右，但是只要往一边倒了就无法恢复过来。。 ...

好啊，很有兴趣一起交流！你的算法是自己写的吗？你的情况估计是I不够吧？

jxcylxh · 发表于 2012-10-22 10:33:33

小笨蛋发表于 2012-10-22 10:20
好啊，很有兴趣一起交流！你的算法是自己写的吗？你的情况估计是I不够吧？ ...

可以加我企鹅：353075790,我的关键是有很抖。是我自己的飞控板。程序是移植别人，加上自己弄。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 10:44:55

jxcylxh 发表于 2012-10-22 10:33
可以加我企鹅：353075790,我的关键是有很抖。是我自己的飞控板。程序是移植别人，加上自己弄。 ...

我也是的，我移植KKC，自己加上加速度计。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 11:19:35

wye11083 发表于 2012-10-21 23:39
加速计没校准吧。

手动校准了，问题是每次飘的方向不一样，用手拿着明显感觉，一会儿向这边，一会儿向那边

majianjia1991 · 发表于 2012-10-22 11:24:26

震荡不正常扰动不正常扰动可能是算法错误平面飘移是正常的

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 11:26:50

majianjia1991 发表于 2012-10-22 11:24
震荡不正常扰动不正常扰动可能是算法错误平面飘移是正常的

那很明显我的就不正常！那回来我把程序发上来帮看看好吗？程序很简单，KK C量级的……

lianxiao33 · 发表于 2012-10-22 14:53:50

目测会变成一个算法交流贴。不错~

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 17:00:46

说也数不清楚，刚上个视频，更新到楼主位

cys179 · 发表于 2012-10-22 17:02:06

这个不能叫悬停吧，问题很明显吧，姿态计算有问题，角度抖动很大。加速度计的信息严重影响到你的姿态角。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 18:24:12

cys179 发表于 2012-10-22 17:02
这个不能叫悬停吧，问题很明显吧，姿态计算有问题，角度抖动很大。加速度计的信息严重影响到你的姿态角。 ...

还是不知道哪里出现问题了。想不通，真纠结

小笨蛋 · 发表于 2012-10-22 18:24:27

代码也上传了，更新到楼主位。

gelf · 发表于 2012-10-22 19:11:44

哇，五花大绑。

brb2010 · 发表于 2012-10-23 12:39:59

为什么要手托着呢？不托是什么情况？感觉好像拿着倒立的扫帚那种感觉，

小笨蛋 · 发表于 2012-10-23 13:16:51

本帖最后由小笨蛋于 2012-10-23 13:28 编辑

brb2010 发表于 2012-10-23 12:39
为什么要手托着呢？不托是什么情况？感觉好像拿着倒立的扫帚那种感觉，

不托着就跑了。和扫帚不完全一样，是他主动自己动的

wscaption · 发表于 2012-10-24 10:21:21

我感觉陀螺仪和加速度计没有起作用啊。

cys179 · 发表于 2012-10-24 11:00:56

小笨蛋发表于 2012-10-22 18:24
还是不知道哪里出现问题了。想不通，真纠结

你自力更生吧，这个我个人感觉绝对是你姿态角的问题，和我起初的状况一模一样，你可以测试下，用手按住飞行器，让飞行器静止不动，然后开一个比较大的转速，看看姿态角有没有大的跳动。按照视频的情况，肯定有大的跳动。

小笨蛋 · 发表于 2012-10-24 11:08:27

cys179 发表于 2012-10-24 11:00
你自力更生吧，这个我个人感觉绝对是你姿态角的问题，和我起初的状况一模一样，你可以测试下，用手按住飞 ...

不起飞的话，角度会有大约2读左右的随机偏移，这个要是被积分可能就不稳了……

cys179 · 发表于 2012-10-24 18:20:42

2度你觉得可以平稳飞行吗？绝对不行的。这个偏差太大了，这个是主要原因我告诉你。你还是好好把这个偏差搞搞！

小笨蛋 · 发表于 2012-10-24 18:56:20

本帖最后由小笨蛋于 2012-10-24 23:43 编辑

cys179 发表于 2012-10-24 11:00
你自力更生吧，这个我个人感觉绝对是你姿态角的问题，和我起初的状况一模一样，你可以测试下，用手按住飞 ...

这是我刚刚记录下来的数据，四轴在地面没有动。其中紫色为ADXL345加速度计Z轴l滤波后数据，黄色为加速度计X轴滤波后数据（ACCPit=ACCPit*3-((ACC_Buf[1]<<8)|ACC_Buf[0])-ACCBasePit; ACCPit/=4;）。蓝色为求反正切之后的角度放大若干倍（100刻度相当于0.711角度）滤波后数据（ACCRolDeg+=(int)(atan2(ACCRol,ACCYaw)*8055); ACCRolDeg/=2;）。红色就是加速度计经过很强烈的滤波（角度=（角度*255+新角度）/256），得到的相对稳定的角度，依然和蓝色是相同的刻度单位。图上可以看到，红色的会在+-300间随机晃动，也就是+-2度左右，而且周期很长，最大到最小有数秒。

不过把图放大一看，感觉真是是由于加速度计采集到得数据（黄色）本身就是像这样变化的，似乎程序没有什么问题。

哪位大神有时间得话，把上面数据的波形贴上来吧，让我对比一下

cys179 · 发表于 2012-10-25 09:34:44

小笨蛋发表于 2012-10-24 18:56
这是我刚刚记录下来的数据，四轴在地面没有动。其中紫色为ADXL345加速度计Z轴l滤波后数据，黄色为加速度 ...

你不要用加速度计的数据，只用陀螺仪的数据，试试看，就短时间内飞。刚开始的位置要水平。如果震荡在+-0.5°内的话还可以接受，高于这个值都不能接受，还有提高控制周期，也有利于稳定。我过几天发个我的视频上来！

agnd · 发表于 2012-10-25 09:59:03

问LZ一下,你的"不漂"即已经达到悬停状态在程序中是如何判定的呢?
我正为之困惑. 最直接的测空间位置显然不行,用GPS定位也只能测到米级的,超声波也只能测高到厘米级,控制到这个级别显然是抖动的.
那么是判速度为0, 还是加速度为0, 还是什么其他别的判据,知道现在已经定点悬停了?
想来想去, 悬停的位置和姿态也只能"估计"或"预测",那也只能动用复杂的卡尔曼或其他滤波算法了
在此向高人企求一个经证实过能用的算法

小笨蛋 · 发表于 2012-10-25 10:12:07

cys179 发表于 2012-10-25 09:34
你不要用加速度计的数据，只用陀螺仪的数据，试试看，就短时间内飞。刚开始的位置要水平。如果震荡在+-0. ...

如果不用加速度计的话，不会出现这种随机扰动情况，但是如果飞起来的话，他不会自己回到水平面。期待你的视频（如果有数据就更好了）

小笨蛋 · 发表于 2012-10-25 10:14:55

agnd 发表于 2012-10-25 09:59
问LZ一下,你的"不漂"即已经达到悬停状态在程序中是如何判定的呢?
我正为之困惑. 最直接的测空间位置显然 ...

我说的不飘并不是指在水平面上一点不移动。而是在水平面上不转动。你看我的转动幅度比较大，这就必然导致会在水平面上移动。转动是通过加速度计和陀螺仪判断的

cys179 · 发表于 2012-10-25 19:38:13

agnd 发表于 2012-10-25 09:59
问LZ一下,你的"不漂"即已经达到悬停状态在程序中是如何判定的呢?
我正为之困惑. 最直接的测空间位置显然 ...

摄像头定位，这个我已经做了，坐等我的视频吧，很快就发。

cys179 · 发表于 2012-10-25 19:40:57

小笨蛋发表于 2012-10-25 10:12
如果不用加速度计的话，不会出现这种随机扰动情况，但是如果飞起来的话，他不会自己回到水平面。期待你的 ...

所以说是你的姿态结算有问题啊，加速度计的数据严重干扰了陀螺仪的数据，你的这种问题是我在四月份遇到的。你在好好做姿态结算，扰动不要高于0.5°就很平稳了。我现在几乎可以定点了，过两天我就发视频上来。

cys179 · 发表于 2012-10-25 20:28:55

小笨蛋发表于 2012-10-25 10:12
如果不用加速度计的话，不会出现这种随机扰动情况，但是如果飞起来的话，他不会自己回到水平面。期待你的 ...

视频已发

agnd · 发表于 2012-10-26 09:28:36

cys179 发表于 2012-10-25 19:38
摄像头定位，这个我已经做了，坐等我的视频吧，很快就发。

高手啊.再问,摄像头是装在4轴上还是地面上呢? 洁白的雪地,平静的水面或草坪上空都一样行吗?

cys179 · 发表于 2012-10-26 09:32:37

agnd 发表于 2012-10-26 09:28
高手啊.再问,摄像头是装在4轴上还是地面上呢? 洁白的雪地,平静的水面或草坪上空都一样行吗? ...

装到飞行器上面的，其实现在的图像处理算法，几乎可以抵抗任何干扰

我的四轴终于能勉强悬停了。但是水平面上会有一些扰动。

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